10. Odin1时间同步

1. 说明

• Odin1 目前使用开机时间作为系统时间，不方便进行二次开发
• Odin1 提供ntp-like(模拟ntp方式)时间软同步功能，使得Odin1和主机进行时间同步

2. 使用方法

在驱动/odin1_ros_driver/config/control_command.yaml文件中配置“use_host_ros_time: 2”：

  # 0: use odin internal system time as data time stamp, typical and recommended;
  # 1: use host ros time (upon receive) as data time stamp, only use if you specifically require this setup, not recommended for most users
  # 2: align odin1 time to host time, timestamp is the sensor data reception time on host time axis
  use_host_ros_time: 2    

3. 原理实现

PC(host_sdk) 与 Odin1(liuyedao) 之间进行一次 ntp-like 的时间交互，记录 4 个时间戳：

• t0：主机发布时间
• t1：从机接收时间
• t2：从机发布时间
• t3：主机接收时间

原理：

\[T_{\mathrm{delay}} = (t_3 - t_0) - (t_2 - t_1)\] \[T_{\mathrm{offset}} = \frac{(t_3 + t_0) - (t_2 + t_1)}{2}\]

（物理意义：T_o - T_offset）

实现：

• delay和offset计算
  • 上位机心跳保温，携带发布时刻信息t0
  • 下位机接受心跳保温后，缓存t0和接收时刻t1
  • 下位机发布消息前，记录消息发布时刻 t2，将t0 t1 t2 打包在心跳应答包中
  • 上位机接受到心跳应答包，记录接受时刻t3
  • 根据公式计算
• 数据时间戳补偿
  • 增加30帧滑动时间窗口，进行补偿和延迟时间的平滑
  • 若用户设置使用host时间，则将该补偿增加到，驱动发布的所有数据上