9. 固件升级

固件链接

Odin1 0.14.1 固件下载

固件更新时间

2026-08-21

固件更新信息

功能改进

优化高负载场景下的 USB 传输调度

当深度点云等高带宽数据流满负载传输时，优先保障命令、心跳和文件传输通道的及时响应，避免因带宽竞争导致控制延迟。
增强设备重连后的自动恢复能力

设备重新连接主机后，所有数据通道自动恢复，无需重启设备或人工干预，提高现场部署中的容错能力。
增强文件传输的稳定性

地图保存等文件传输任务新增超时保护机制，在任务失败时能够及时终止或重试，避免长时间无响应。

Bug 修复

修复 USB 2.0 高负载场景下可能出现的不可恢复断连问题

此前在带宽接近饱和时，设备可能发生断连且主机无法再次识别设备。现在即使在极端带宽条件下也能保持稳定连接。
修复高负载场景下深度流显示卡死的问题

此前多个数据流同时传输时，部分深度数据帧可能不完整，导致点云显示长时间停止更新。现在能够保证数据帧完整传输，提高 SLAM 等应用的稳定性。
修复设备反复重连后资源逐渐累积的问题

提升设备长时间运行的稳定性。
修复文件传输任务可能卡死的问题

此前地图保存等文件传输任务可能出现卡住且无法完成的情况。现在能够确保任务可靠完成，并在失败时及时重试。
修复特殊场景下传感器时间戳精度问题

提升多传感器之间的时间同步精度，改善 SLAM 融合等应用的数据质量。
优化 OTA 升级速度

精简 OTA 升级流程，显著缩短升级所需时间。

升级注意事项

设备与主机 SDK 之间的通信协议已经更新。
请务必同时升级设备固件和主机端 SDK/驱动程序。
如果设备端与主机端版本不匹配，可能会导致连接不稳定、通信异常等问题。
运行本固件要求驱动版本不低于 0.13.0。

ROS Driver 更新信息

驱动获取：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git

当前版本：0.14.0

修复 SDK 的 USB 内存泄漏问题
修复设备传输过程中因 USB Buffer（缓冲区）满导致的 transfer no mem 问题
优化地图传输功能

MindCloud 版本适配

平台	版本
Windows	1.6.10
Linux	1.2.10

下载链接：https://version.manifoldtech.cn/download/mcs?lang=zh

固件升级操作

📄 下载固件升级工具详细使用说明（PDF）

ℹ️ Odin1 固件 0.13.0 起升级协议有变动：

当前固件 ≤ 0.12.4 → 请使用 0.4.9 版本升级工具

当前固件 ≥ 0.13.0 → 请使用 0.5.0 版本升级工具

注意：升级过程中请勿运行驱动，运行过程中请勿断电,建议使用USB3.0接口，2.0接口也可以升级，但是过程中可能出现断连，需要重新C掉升级

通过链接下载固件
解压文件
执行升级脚本(升级工具支持x86平台后缀为amd64,arm平台后缀为aarch64,请根据自己平台选择对应工具)
```
# 以X86平台升级为例
./odin1_firmware_update_tool_0.5.0_amd64 odin1_firmware_update_0.14.1.tar.gz
```
等待升级完成，设备会自动重启