map_to_ply

将 loop_map.bin（MAPV0001 格式）转换为 PLY 点云文件。

使用方法

./map_to_ply <input.bin> [output.ply]

• input.bin — 输入的 loop_map.bin 文件
• output.ply — 输出的 PLY 文件（可选，默认与输入同名，扩展名改为 .ply）

示例

# 自动命名输出文件
./map_to_ply loop_map.bin
# 生成 loop_map.ply

# 指定输出文件名
./map_to_ply loop_map.bin my_map.ply

平台

文件	平台
map_to_ply_amd64	x86_64 (Intel/AMD)
map_to_ply_arm64	ARM aarch64 (Jetson / 鲲鹏 等)

基于 ubuntu 20.04 (glibc 2.31) 编译，兼容 ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04。

输出格式

默认输出 binary little-endian PLY，包含每个点的 x/y/z 坐标（float32）。